Arnaud Clerentin Laurent Delahoche Eric Brassart Cyril Drocourt Une architecture de propagation de l'incertitude pour le problème de la localisation. 903-933 2003 22 Technique et Science Informatiques 7-8 http://tsi.revuesonline.com/article.jsp?articleId=3780 db/journals/tsi/tsi22.html#ClerentinDBD03