Karsten Berns Thomas Christaller Rüdiger Dillmann Joachim Hertzberg Winfried Ilg Manfred Kemmann Erich Rome Heiner Stapelfeldt LAOKOON - lernfähige autonome kooperierende Kanalroboter. 28-32 1997 11 KI 2 db/journals/ki/ki11.html#BernsCDHIKRS97