Martin A. Riedmiller Thomas Gabel Roland Hafner Sascha Lange Martin Lauer Die Brainstormers: Entwurfsprinzipien lernfähiger autonomer Roboter. 175-190 2006 29 Informatik Spektrum 3 http://dx.doi.org/10.1007/s00287-006-0077-9 db/journals/insk/insk29.html#RiedmillerGHLL06