Harri Antikainen Alfred Colpaert Niina Jaako Jarmo Rusanen Dan Bendas Mauri Myllyaho Markku Oivo Pasi Kuvaja Jouni Similä Kyösti Marjoniemi Kari Laine Esko Saari Mobile Environmental Information Systems. 737-751 2004 35 Cybernetics and Systems 7-8 http://dx.doi.org/10.1080/01969720490499939 db/journals/cas/cas35.html#AntikainenCJRBMOKSMLS04