Xiang Bai Xingwei Yang Longin Jan Latecki Yanbo Xu Wenyu Liu Computing Stable Skeletons with Particle Filters. 30-41 2008 PRICAI http://dx.doi.org/10.1007/978-3-540-89197-0_7 conf/pricai/2008 db/conf/pricai/pricai2008.html#BaiYLXL08