Sebastian Thrun Maren Bennewitz Wolfram Burgard Armin B. Cremers Frank Dellaert Dieter Fox Dirk Hähnel Charles R. Rosenberg Nicholas Roy Jamieson Schulte Dirk Schulz 14-26 http://link.springer.de/link/service/series/0558/bibs/1701/17010014.htm 1999 conf/ki/1999 KI db/conf/ki/ki99.html#ThrunBBCDFHRRSS99