Elena Navarro Pedro Sánchez Patricio Letelier Juan A. Pastor Isidro Ramos Sistematizando la Especificación de Requisitos Safety: un Caso de Estudio sobre Aplicaciones Teleoperadas. 35-42 2005 conf/jisbd/2005 JISBD db/conf/jisbd/jisbd2005.html#NavarroSLPR05