Nikom Suvonvorn Francois Le Coat Bertrand Zavidovique Marrying Level-Line Junctions for Obstacle Detection. 305-308 2007 ICIP (4) http://dx.doi.org/10.1109/ICIP.2007.4380015 conf/icip/2007 db/conf/icip/icip2007-4.html#SuvonvornCZ07