José Maria Azorín José Maria Sabater Nicolás García Aracil F. J. Martínez L. Navarro Roque J. Saltarén Comparative of haptic interfaces for robot-assisted surgery. 375-378 2005 conf/icinco/2005 ICINCO db/conf/icinco/icinco2005.html#AzorinSGMNS05