Verena Heidrich-Meisner Martin Lauer Christian Igel Martin A. Riedmiller Reinforcement learning in a nutshell. 277-288 2007 ESANN http://www.dice.ucl.ac.be/Proceedings/esann/esannpdf/es2007-4.pdf conf/esann/2007 db/conf/esann/esann2007.html#Heidrich-MeisnerLIR07