Pankaj K. Agarwal Eyal Flato Dan Halperin Polygon Decomposition for Efficient Construction of Minkowski Sums. 20-31 2000 conf/esa/2000 ESA db/conf/esa/esa2000.html#AgarwalFH00 http://dx.doi.org/10.1007/3-540-45253-2_3