Robert L. Ogniewicz Olaf Kübler Fernand Klein Ulrich Kienholz Lage- und skalierungsinvariante Skelette zur robusten Beschreibung und Erkennung binärer Formen. 44-51 1989 conf/dagm/1989 DAGM-Symposium db/conf/dagm/dagm1989.html#OgniewiczKKK89