Rainer Worst Hartmut Surmann Kai Pervölz Marco Hartich Schlüsselkomponenten für die Exploration mit teil-autonomen mobilen Robotern. 96-102 2007 AMS http://dx.doi.org/10.1007/978-3-540-74764-2_15 conf/ams/2007 db/conf/ams/ams2007.html#WorstSPH07