Torsten Lilge Wilfried Gerth Andreas Goronczy Zur Selbstlokalisierung mobiler Systeme bei fehlenden absoluten Referenzen. 43-49 2007 AMS http://dx.doi.org/10.1007/978-3-540-74764-2_7 conf/ams/2007 db/conf/ams/ams2007.html#LilgeGG07