Kalle Kleinlützum Tobias Luksch Daniel Schmidt 0004 Karsten Berns Selbstständige Erstellung einer abstrakten topologiebasierten Karte für die autonome Exploration. 123-129 2005 AMS http://dx.doi.org/10.1007/3-540-30292-1_16 conf/ams/2005 db/conf/ams/ams2005.html#KleinlutzumLSB05